抓取設備和管道內部的異物，推薦采用工業內窺鏡機械手這種檢測工具，與傳統的通過拆卸暴露出其內部的抓取方式相比較，使用工業內窺鏡不僅不用拆卸，而且更為直觀高效，可在準確定位異物的位置后使用專業的抓取工具快速取出多余物，以便迅速恢復生產，節省時間成本。

在工業生產中，設備和管道內的異物可能是內部脫落的零件，可能是從外部闖入的小螺釘，它們往往并不起眼，但卻是不折不扣的安全隱患，悄然成為造成阻塞、磨損、或者其他損傷的元兇，因此對于很多企業來說，定期檢查以及高效抓取設備和管道內部異物是安全管理中的重要環節。

工業內窺鏡是近些年應用逐漸推廣開來的一種新興檢測儀器，通過伸入內部的攝像頭，不僅可以對設備和管道內部進行免拆卸的直觀檢查，而且可以搭配專業機械手工具及時清理發現的異物。

擅長抓取設備和管道內部異物的工業內窺鏡機械手，主要有兩種：視頻內窺鏡機械手和爬行機器人機械手。下面分別介紹：

1. 視頻內窺鏡機械手。

這種抓取工具包括三角抓、鱷魚鉗、套圈、磁鐵、直鉤、四線吊籃等，與視頻內窺鏡的結合方式有兩種：占用探頭內部通道的內置方式，以及捆綁于探頭外部的外置方式。采用外置方式時，要注意捆綁位置，通常選在CCD外殼部位，以及據導向關節下端一段距離的位置，這樣可以留出彎曲余量。另外要注意的是，因為視頻探頭要為異物定位和抓取提供觀察窗口，因此抓取工具前端伸出探頭前端的距離要適中，此外要選擇適合焦距的鏡頭。

抓取步驟包括：先使用視頻內窺鏡了解異物所在設備或管道的內部結構，確認多余物位置及抓取方案，然后選裝機械手，明確操作者操控探頭和機械手的分工，最后進行抓取。這個步驟說起來很簡單，但是在具體實施時還是有不少小竅門的，比如，使用三角抓抓取的時候，除對準位置外需一邊閉合三角抓一邊向前推送探頭才行；再比如，往往到取出口時最容易掉落，可以提前準備鉗子等工具輔助。

2. 爬行機器人機械手。

視頻內窺鏡機械手用探頭做載體，而爬行機器人機械手則是由爬行小車攜帶機械手進入設備或管道內部，除此之外，抓取步驟都是類似的。在具體實施時可注意以下抓取技巧：抓取時需要車配合運動以調整位置，抓住異物退出時需保持抓取物在視野內，退出過程要慢，而且要協同回收小車和機械手的兩根線，這樣才能順利將異物取出。

如果您有抓取設備或管道內部異物的需求，北京韋林意威特工業內窺鏡有限公司可以為您制定抓取解決方案，并幫您選擇適宜的內窺鏡產品及型號。

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