工業內窺鏡是輔助檢測人員對設備養護維修做出正確決策的檢測設備，正確決策的前提是準確判斷設備內部是否有缺陷、以及缺陷的嚴重度是否達到養護或維修的條件，因此應用廣泛的視頻內窺鏡通常具有兩項基本功能：定性查找缺陷、定量測量缺陷。然而設備內部問題不僅僅局限于腐蝕裂紋等缺陷，還可能有意外掉落的異物，這對于設備的安全運轉來說也是定時炸彈，特別是像航空發動機這樣的設備，內部掉落異物必須及時取出。本文為您介紹工業視頻內窺鏡外掛機械手清除異物的使用說明。

清除異物的兩種方式

發動機等設備都是相對密閉的，檢測或維修人員很難在不破拆的情況下、單純依靠人力將掉落異物取出。然而工業內窺鏡探頭可以進入設備內部進行探查，給清理異物提供了可能。通常采用兩種方式：利用探頭內置的機械手通道（如上圖，直徑6.2mm韋林內窺鏡MViQ的探頭內置機械手通道）、或者探頭外掛機械手（如下圖），將機械手前端送入設備內部后，通過操控機械手手柄拾取異物。其中后者是本文重點介紹的方式。

工業視頻內窺鏡外掛機械手清除異物的使用說明

1. 準備機械手和探頭。將機械手和視頻探頭同時伸直放在水平工作臺或者平整的地面上；

2. 調整機械手的位置。在機械抓手收縮在內的情況下，機械手前端超出探頭一定的距離，例如：5mm—10mm距離；

3. 捆綁機械手。機械手線纜沿探頭平直擺放，用捆綁固定用的附件（也可以使用10mm左右寬度的透明膠帶），將機械手線纜與探頭捆綁固定在一起，通常要設置多個捆綁位置，例如探頭前端CCD外殼上、緊接導向關節處、以及向后每10cm左右選取一處，直至探頭根部；

4. 送入機械手。打開工業內窺鏡設備，操作者根據屏幕顯示情況，緩慢的將探頭及機械手插入檢測環境內部；

5. 抓取異物。通過內窺鏡探頭查找設備內部異物，找到異物后，通過機械手手柄打開前端的三角爪、鱷魚鉗或套圈等，靠近異物后，通過手柄收縮抓緊前端的三角爪、鱷魚鉗或套圈，抓住異物；

6. 撤回機械手。保持機械手手柄在抓緊位置，在繼續視頻監控的同時緩慢抽出探頭及機械手，且確保抓取的異物在屏幕的正中心位置，以防異物與周圍葉片發生剮蹭再次掉落；

7. 釋放異物。當接攜手和探頭從檢測環境出來后，操作機械手手柄，打開機械手放下異物；

8. 收納機械手。檢測任務完成，收回機械手，伸直探頭和機械手線纜，從探頭后端起，逐一剝去膠帶；小心纏繞機械手線纜，以合適的彎曲度打圈存放在包裝袋里，避免外物壓砸機械手線纜。

以上為您介紹了工業視頻內窺鏡外掛機械手清除異物的基本操作流程與步驟。北京韋林意威特工業內窺鏡有限公司，銷售韋林內窺鏡產品的同時，還提供異物專用抓取工具以及抓取方案的現場支援。韋林專業工程師曾多次趕赴客戶現場協助抓取飛機發動機內的掉落物，甚至是細微異物，得到用戶好評。（參考案例：http://www.webidc2008.cn/index.php/news/view/478）。

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