RVI是遠程目視檢測設備，即我們常說的工業內窺鏡，可以遠距離實現設備內部、腔體、管道等的目視檢測。在檢測的過程中，除了發現裂紋、腐蝕、材料損傷等常見缺陷外，有時還可能意外發現一些滯留在內部的異物，使用RVI設備及機械手可以取出異物，這個過程也形象地稱為打撈。本文介紹使用RVI設備(內窺鏡)及機械手打撈異物的原理及注意事項。

使用內窺鏡機械手打撈異物的原理

機械手包括位于其頂端的負責執行抓取動作的抓手（抓手根部設置有套筒）、內置有金屬絲的長管、以及位于操作者一側的操縱機構（或手鉗機構），用于通過金屬絲控制抓手的動作。機械手的抓手通常為張開狀態，當操作者通過手鉗機構牽引金屬絲時，機械抓手向套筒內縮進，處于收緊的狀態；當操作者釋放金屬絲的牽引力時，機械抓手則向外突出，恢復成原來的張開狀態。通過抓手張開和收緊的狀態變化，可以實現異物的抓取，即完成打撈任務。

異物通常在設備內部比較深邃或者隱蔽的角落里，如何在漆黑的環境中進行打撈作業呢？所以要將工業內窺鏡與機械手配合使用（在可以直接目視異物的環境下機械手也可以單獨使用）。機械手可以隨工業內窺鏡探頭進出異物所在的區域，工業內窺鏡的照明功能、以及實時的CCD成像顯示機制，可以很好地輔助機械手準確達到異物區域并準確地執行抓取操作、完成打撈過程。

使用內窺鏡機械手打撈異物的注意事項

首先，要選擇正確的方式為工業內窺鏡安裝機械手。請參考上圖，左側為韋林6.2mm的工業視頻內窺鏡MViQ，該產品在視頻探頭中內置了機械手通道，將機械手貫穿于該通道中即可（如右側上方示意圖）；對于沒有內置機械手通道的設備，可以采用粘貼捆扎的方式，將探頭和機械手固定在一起（如右側下方示意圖）。綁扎機械手的過程中，務必從探頭前端依次粘合或捆扎機械手通道和探頭，且保證機械手通道緊貼探頭，不可有鼓包現象，以避免在檢測內部發生卡阻。

其次，應在機械手線纜盡量順直的狀態下使用和操控機械手；切忌在線纜卷曲狀態下操控機械手使之動作，否則會因為卷曲狀態下內部鋼絲滑動阻力激增導致內部鋼絲組件產生損傷。

此外，切忌使機械手折成小于其彎曲半徑的死折，否則會因為死折部位內部鋼絲滑動阻力激增導致產生損傷；使用過程中避免機械手線纜受到異物砸傷和壓傷。

最后，提示您關于打撈異物的一點小技巧，不管您使用什么形狀的抓手（如三線抓，索套、鱷魚鉗等），在抓取異物的過程中，抓手往往會回縮，所以需要找準時機、配合探頭的前送以保證對異物的有效抓取，提高打撈的效率。

以上為您介紹了使用RVI設備（內窺鏡）及機械手打撈異物的原理及注意事項。在制造工藝、發電系統或者發動機內發現異物，雖然通常為偶發現象，但是風險卻是無法估量的，及時使用配置了機械手的工業內窺鏡打撈異物，是快捷穩妥的解決方案。更多信息，敬請關注 http://www.webidc2008.cn。

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